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測速發(fā)電機(jī)的勵磁繞組線引起控制軸振動的故障


日期:2014年04月30 來源:本站原創(chuàng) 關(guān)鍵字:測速發(fā)電機(jī)的勵磁繞組線引起控制軸振動的故障
  故障現(xiàn)象:從芬蘭引進(jìn)的IRB2000機(jī)器人出現(xiàn)故障,啟動機(jī)器人,機(jī)器人在導(dǎo)軌(第七軸)上不運(yùn)行,并有強(qiáng)烈振動,在控制器上出現(xiàn)5061407和509237報(bào)警。
    故障分析:50061407報(bào)警內(nèi)容為
    (1)機(jī)器人在第七軸運(yùn)行時遇到障礙。
    (2)驅(qū)動電機(jī)超載,電磁剎車沒有松開。
    (3)驅(qū)動電機(jī)通過電流,但不能正確換向。
    (4)驅(qū)動電機(jī)沒有通過電流。
    509237報(bào)警內(nèi)容:第七軸的刪速發(fā)電機(jī)不良,測速機(jī)斷路。
    故障解決:根據(jù)故障現(xiàn)象和報(bào)警內(nèi)容,對驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行檢查。驅(qū)動電機(jī)為交流伺服電機(jī),型號為NAC093A-O-WS-3-C/11OB-l,驅(qū)動板為DSOC236B,該系統(tǒng)的檢測為測速發(fā)電機(jī)和脈沖編碼器對速度和位置進(jìn)行檢測控制,首先檢查各連接電纜的連線,接頭和驅(qū)動板板正常。
又檢查強(qiáng)電電路,發(fā)現(xiàn)控制驅(qū)動電機(jī)電磁剎車的時候繼電器有一觸點(diǎn)斷線,焊好后,重新啟動,時間繼電器雖然工作正常,但是電機(jī)仍不能運(yùn)行,報(bào)警仍未消除。隨后把電機(jī)與機(jī)械部分脫開,只接通剎車電源,用手轉(zhuǎn)動電機(jī),電機(jī)不動,同時測量剎車線圈,發(fā)現(xiàn)線圈燒損,經(jīng)修復(fù)剎車故障解除,#506、#1407報(bào)警消除,但是#509、#237報(bào)警仍未消除,機(jī)器人運(yùn)行
仍有振動,于是測量測速發(fā)電機(jī)勵磁繞組,發(fā)現(xiàn)繞組斷線,因繞組線為0.2mm,線太細(xì)并且斷掉好幾根,修復(fù)難度太大,修復(fù)無望,更換測速發(fā)電機(jī),故障消除。

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