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測速發(fā)電機(jī)的勵磁繞組線引起控制軸振動的故障

日期：2014年04月30　來源：本站原創(chuàng)　關(guān)鍵字：測速發(fā)電機(jī)的勵磁繞組線引起控制軸振動的故障
  故障現(xiàn)象：從芬蘭引進(jìn)的IRB2000機(jī)器人出現(xiàn)故障，啟動機(jī)器人，機(jī)器人在導(dǎo)軌（第七軸）上不運(yùn)行，并有強(qiáng)烈振動，在控制器上出現(xiàn)5061407和509237報(bào)警。
    故障分析：50061407報(bào)警內(nèi)容為
    (1)機(jī)器人在第七軸運(yùn)行時遇到障礙。
    (2)驅(qū)動電機(jī)超載，電磁剎車沒有松開。
    (3)驅(qū)動電機(jī)通過電流，但不能正確換向。
    (4)驅(qū)動電機(jī)沒有通過電流。
    509237報(bào)警內(nèi)容：第七軸的刪速發(fā)電機(jī)不良，測速機(jī)斷路。
    故障解決：根據(jù)故障現(xiàn)象和報(bào)警內(nèi)容，對驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行檢查。驅(qū)動電機(jī)為交流伺服電機(jī)，型號為NAC093A-O-WS-3-C/11OB-l，驅(qū)動板為DSOC236B，該系統(tǒng)的檢測為測速發(fā)電機(jī)和脈沖編碼器對速度和位置進(jìn)行檢測控制，首先檢查各連接電纜的連線，接頭和驅(qū)動板板正常。
又檢查強(qiáng)電電路，發(fā)現(xiàn)控制驅(qū)動電機(jī)電磁剎車的時候繼電器有一觸點(diǎn)斷線，焊好后，重新啟動，時間繼電器雖然工作正常，但是電機(jī)仍不能運(yùn)行，報(bào)警仍未消除。隨后把電機(jī)與機(jī)械部分脫開，只接通剎車電源，用手轉(zhuǎn)動電機(jī)，電機(jī)不動，同時測量剎車線圈，發(fā)現(xiàn)線圈燒損，經(jīng)修復(fù)剎車故障解除，#506、#1407報(bào)警消除，但是#509、#237報(bào)警仍未消除，機(jī)器人運(yùn)行
仍有振動，于是測量測速發(fā)電機(jī)勵磁繞組，發(fā)現(xiàn)繞組斷線，因繞組線為0.2mm，線太細(xì)并且斷掉好幾根，修復(fù)難度太大，修復(fù)無望，更換測速發(fā)電機(jī)，故障消除。

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